狐偃劝晋文公退避三舍，击退楚军
晋文公在各诸侯国的威望很高，很多小国有难，都会找晋文公帮忙。有一天，宋襄公的继任者宋成公写信给晋文公，说楚国要联合三国攻打宋国，请求晋国援助。
晋文公接到求救文书后，立刻召来他的心腹大臣商量对策。
先轸说：“楚国国富民强，又曾经收留过我们。假如我们帮助宋国，必然得罪楚国，这是件难办的事情。”
晋文公为难地说：“宋国在我们当年逃亡时也收留过我们，如今宋国有难，怎么能不救呢?”
狐偃有了主意：“卫国和曹国关系很好，又都依附了楚国，而且这两个国家都是晋国的仇敌，如果我们去攻打曹国和卫国，楚国一定会去解救，不就可以为宋国解围了吗?”
晋文公听从了这一计策，告诉宋国来使，让宋成公好好坚守城池，他率兵讨伐曹国和卫国。
晋国破曹伐卫，威名大震。围困宋国都城的各国军队看到宋国有这么强的朋友，纷纷撤兵。宋国安全了。
可是楚国不爽了。
楚成王是个一心想称霸天下的人，加上楚国国力强盛，楚成王经常派兵攻打其他国家。偏偏这些国家和晋国关系都很好。
最让晋文公为难的是，楚成王本人可是他的恩人呐!
晋国灭了曹、卫两国之后，楚成王派来使者讲和，可晋国大臣都反对与楚国讲和。无奈之下，晋文公下令拘留楚国使者，并派人给逃走了的曹、卫两国国君送信，让他们立刻宣布与楚国断交。
楚国的大将成得臣知道晋国拘留了楚国的使者，又接连收到曹、卫两国的绝交书，气得双眼冒火。他不顾楚成王的命令，约集陈、蔡、郑、许四国人马，率领大军离开宋国都城，直奔晋军营前。
晋国大将先轸看到楚军漫山遍野地冲杀过来，立即命令军队准备迎战。
狐偃急忙劝阻：“当年主公在楚国避难时说过，若是两国打起仗来，晋军会退避三舍。现在楚军一来，咱们就和他们作战，这样岂不是会失掉主公的信用?”
其他将士纷纷反对狐偃的建议，说见到敌人而后退，是亡国的做法。
狐偃向大家解释道：“退避三舍，是主公不愿和楚国作战，表示友好的意思。如果晋军一退再退，楚兵却一再追赶，这说明楚国没有和谈的诚意，这样他们就没有道理。人心向着我们晋国，打起仗来还能不取胜吗?”
晋文公认为狐偃的话说得有理，便命晋军从驻地先退一舍(一舍为三十里)，以回避楚军。后来，他看见楚军还在逼近晋军，又下令退了一舍。没多久，楚军又追上来了，晋文公又下令再退避一舍，先后三次，总共退了九十里。到了城濮(卫国领地，今河南省濮阳县南)，晋军才驻扎下来。就在这时，秦国、齐国援宋的军队也先后到达，与晋军会合一处，准备共战楚军。
成得臣率领楚军，一路追杀。他眼见晋军连退三舍，就以为晋国将帅士卒都是贪生怕死之辈，越发趾高气扬起来。
一边是晋、齐、秦、宋四国军队，一边是楚、陈、蔡、郑、许五国军队，双方齐集十多万兵马，准备在城濮决一死战。
城濮之战
晋文公与各国盟军统帅经过了周密的部署后，同赵衰(cuī)等大臣到有莘山上观战。
一开始，楚军大将成得臣骄傲自大，不把晋军放在眼里。他看到晋军元帅先轸诈败，就率领大军直扑晋军。先轸且撤且战，到了设有伏兵的地方，晋军、齐军、秦军、宋军一齐杀出，把楚军截成几节，切断了他们的退路，大败楚军。
晋文公念及楚成王的恩惠，吩咐追兵不要深入楚地，避免伤尽两国和气。
晋国打败了楚国，天子周襄王非常高兴，立刻派出使者去慰劳晋军。周襄王赐给晋文公代表诸侯首领的服饰、刀、箭等许多珍贵礼品，公开表示承认晋文公中原霸主的身份。