舜因皋陶生于曲阜，皋陶姓赢（汉朝始误作偃姓），被大禹选为继承人，意外死亡，伯益继承之位。后来改李姓。
尧都平阳（今山西临汾）。高阳氏的皋陶与高辛氏的契、后稷共同辅佐尧、舜、禹，成为中国先秦史中一位深远影响的人物。其创刑、造狱，倡导明刑弼教以化万民的思想为四千多年来我国各个时期制定、完善、充实各项法律制度，奠定了坚实的基础，历史上被人们喻为“圣臣”。
在舜、禹时期任士师、大理官，负责氏族政权的刑罚、监狱、法治，即司法长官。皋陶被聘任为掌握刑法的官后，又被禹选为继承人，并协助禹处理领导事务。皋陶在禹之先死了，而未能继位 。皋陶是与尧、舜、禹齐名的“上古四圣”之一，被奉为中国司法鼻祖 。